Torre terá nascido da vontade de homens que pretendiam ter na aldeia um marco “lá no alto” que pudesse dar as horas, para que o bater dos sinos pudesse ser ouvido nas redondezas, quando os penhascosenses andavam nas hortas, à volta do casario.
Na mesma estrutura edificada, funcionam a biblioteca local, correios e Junta Freguesia do Penhascoso.
Recentemente todo o edifício foi alvo de total remodelação por parte da União Freguesias Mação, Penhascoso e Aboboreira.